镇抚司，为明代卫所核心的组织，职理各卫所刑名兼理军匠。非锦衣卫独有，相当于现在军法处或军事裁判所。

明成祖时，将锦衣卫镇抚司分为南、北两司。

“南镇抚司”负责本卫的法纪、军纠。

“北镇抚司”传理皇帝钦定的案件，拥有自己的监狱（诏狱），可以自行逮捕、刑讯、处决，不必经过司法机构。死于酷刑拷打之下者不计其数。南、北镇抚司下设五个卫所，统领官称千户、百户、总旗、小旗。一般军士称为校尉、力士，雅称为“ 缇骑”。瞿式耜曾道：“往者魏 、崔之世，凡属凶网，即烦缇骑，一属缇骑，即下镇抚，魂飞汤火，惨毒难言，苟得一送法司，便不啻天堂之乐矣。”

顾大武的《诏狱惨言》曾描写杨涟在内的“六君子”在镇抚司内的惨状：