鎮撫司，為明代衛所核心的組織，職理各衛所刑名兼理軍匠。非錦衣衛獨有，相當於現在軍法處或軍事裁判所。

明成祖時，將锦衣卫鎮撫司分為南、北兩司。

“南镇抚司”负责本卫的法纪、军纠。

“北镇抚司”传理皇帝钦定的案件，拥有自己的监狱（诏狱），可以自行逮捕、刑讯、处决，不必经过司法机构。死於酷刑拷打之下者不計其數。南、北鎮撫司下設五個衛所，統領官稱千戶、百戶、總旗、小旗。一般軍士稱為校尉、力士，雅稱為「 緹騎」。瞿式耜曾道：“往者魏 、崔之世，凡属凶网，即烦缇骑，一属缇骑，即下镇抚，魂飞汤火，惨毒难言，苟得一送法司，便不啻天堂之乐矣。”

顾大武的《诏狱惨言》曾描寫杨涟在内的“六君子”在鎮撫司內的慘狀：