竹千代（日语：竹千代／たけちよ ^Takechiyo ?）是日本古代男子使用的一个幼名（乳名），为安祥松平家和德川将军家的继承人之幼名。由于初代将军德川家康的幼名为竹千代，因此在将军任内出生的长子皆以此为幼名。

德川家康原姓松平，而在松平氏的宗家十代里，乳名为“竹千代”的当主有五代松平长亲、六代松平信忠、七代松平清康和九代松平元康（初名元信，即德川家康）。

德川幕府中，乳名“竹千代”的将军为初代将军德川家康、二代将军德川秀忠、三代将军德川家光、四代将军德川家纲、十代将军德川家治。而取名为竹千代但早夭或没继承德川家的，有初代将军德川家康的嫡长子德川信康、十代将军德川家治的长子德川家基，十一代将军德川家齐的长子及十二代将军德川家庆的嫡长子。

另外，二代德川秀忠的乳名有长丸（长松丸）及竹千代两个。不过，仍习惯以长丸当做秀忠的乳名。

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