捷运先导公车为台湾规划中或兴建中捷运线之先行体验公车路线，设置目的包括：协助捷运路线规划作业、培养大众运输运量、形塑高龄友善之运输环境等等。^{[1] [2]}

台湾从北至南，新北市、桃园市、台中市、台南市与高雄市等地区设有捷运先导公车路线。

• 新北捷运三莺线先导公车（981路线），为三莺线之先导公车，2011年12月2日由台北客运辟驶。
• 台北捷运环状线先导公车（982路线），为台北捷运环状线之先导公车，2011年12月19日由首都客运、大都会客运联合辟驶。
• 捷运淡海线先导公车（983路线），为淡海轻轨之先导公车，2012年12月24日由淡水客运辟驶。
• 台北捷运万大树林线先导公车（985路线），为台北捷运万大树林线之先导公车，2013年12月31日由三重客运辟驶。

• 桃园捷运棕线先导公车，为桃园捷运棕线之先导公车，2012年10月17日由桃园客运、中坜客运联合辟驶。
• 桃园捷运绿线先导公车，为桃园捷运绿线之先导公车，GR路线于2013年10月22日由桃园客运和长荣国际储运辟驶（后者已退出），GR2路线于2014年6月4日由桃园客运辟驶。
• 桃园捷运红线先导公车，为桃园捷运红线之先导公车，2014年8月1日由桃园客运辟驶。
• 桃园捷运蓝线先导公车，为桃园捷运蓝线之先导公车，2014年8月1日由桃园客运辟驶。

• 台中市公车800路，为台中捷运绿线之先导公车，2018年8月29日由中鹿客运辟驶。2021年4月26日转换为捷运绿线接驳公车“绿1”，部分路段改走汉口路、大墩路。^[3]

• 大台南公车70路（中华环线），为台南捷运蓝线之先导公车，2019年3月5日由兴南客运辟驶。

• 高雄市公车环状168东干线、168西干线，为高雄捷运环状轻轨之先导公车，2009年5月1日由高雄市公共汽车管理处(今港都客运)辟驶，公车处民营后改由汉程客运营运。路线名称虽未使用“先导公车”字样，但2010年高雄市公共汽车管理处报告有提及。^[4]

• 过去高雄捷运路线尚未通车前，高雄市公车301路（高雄捷运红线先导）、高雄市公车248路（高雄捷运橘线先导）两路线曾作为实质上先导公车营运，采用捷运路线颜色作为车体涂装，惟高雄市政府未强调为捷运先导公车。^[5][6]

• 高雄捷运黄线先导公车，为高雄捷运黄线之先导公车。黄1路（轻轨旅运中心站⇄澄清湖）由汉程客运营运，2018年12月1日通车。黄2路（前镇高中⇄澄清湖）由港都客运营运，于2018年4月1日通车。

• 台北市南港展览馆站至南港站之间的接驳公车，无路线编号。
• 新北市986捷运机场线先导公车路线，为桃园国际机场捷运之先导公车，2014年10月24日由三重客运辟驶（与桃园市政府交通局合作），已在2019年4月8日停驶
• 台中BRT海线先导车，为台中市快捷巴士蓝线西延段与北延段之先导公车，2014年11月11日辟驶，2014年12月26日停驶，又于2015年1月6日复驶，2015年2月1日正式停驶。