御三卿是指田安德川家、一桥德川家和清水德川家 。这三家和早前创设的御三家相同，都是作为德川幕府将军继承人之列选。

这三家的当主都是从三位、相当于“卿”的官位，所以被合称为御三卿。姓氏都是德川，而田安、一桥和清水的通称是取自于离其住宅所在地最近的江户城城门名称。

在初代将军德川家康生前创设御三家之后，第8代将军德川吉宗又让自己的次子德川宗武创设田安家、四子德川宗尹创设一桥家，之后的第9代将军德川家重又让次子德川重好成立清水家，此后即确立了御三卿的体制，其家格仅次于御三家。

第8代将军德川吉宗（原本为御三家中的纪州藩第5代藩主）创设田安家和一桥家的目的，是鉴于“自己与御三家中的尾张藩第7代藩主德川宗春的对立”与“向来提供将军家（德川宗家）继承人人选的御三家，与将军家的血缘关系已日渐疏远”，所以想要让御三家之外的德川家家族作为将军家新的屏障和靠山。并规定此后在将军家没有子嗣继承将军之位时，要从御三家与御三卿中选定适当的继承人。而实际上，第11代将军德川家齐与第15代将军德川庆喜就是出自一桥德川家，倒幕后继承德川宗家的德川家达则是从田安德川家而来。

御三卿之“家”与其他大名不同的特点

御三卿与江户时代其他被同样被称作为“xx家”的大名相较，明显地不同。

御三卿各家是从幕府给予相当于10万石的俸给，自己并没有独立的封地（藩），分散在诸国的领地的实际管理则委由幕府为之。还有，御三卿家老以下的家臣团主要也是由想成为幕臣的旗本（直属于将军家的武士）所构成的。因此，御三卿并非像御三家一样是独立于将军家之外、个别的“家”，而是被认为是将军家（德川宗家）的“家属、近亲”，实际上在社会地位与经济层面上依存于将军家的程度很大。

虽然御三卿的领地经营委诸幕府（因而不可能产生与幕府相对立的力量），但对这种制度还是有“造成御三卿间的对立或幕府内的政争被过度激化了”的批评。例如，御三家因为有实际控制的领地，所以必须自己花费时间精力从事领地经营的工作；但是御三卿由于没有自己经营领地的必要，所以实际上变成什么事也不用做。因此御三卿和御三家相比之下，反而更可以专注于和幕府的权力斗争相关的、见不得光的政治事务。结果就是，造成“争取成为将军继承人”之类的政争更加激烈。

另外，御三卿可以不必一直有“当主”存在，即使没有当主，御三卿的“家”也被允许继续存续，这一点和其他的“家”相较之下非常不同。幕藩体制之下，在藩主死亡而没有家督继承人的情形，藩组织（领地、城池、家臣团）会被改封给他人或充公。但是，御三卿即使在没有家督继承人的状况，家组织（领地、房屋和其基地、家臣团）也不会被幕府充公，可以维持现状直到后继当主被确立为止。御三卿的当主有欠缺的状况被称为“明屋敷”（字面上的意思是“没有人在的、闲置的房子”）。

因此，对御三卿的家族成员而言，并没有要继承自己家以维持“家”存续这个目的存在。在御三卿家不只是庶子，连嫡子也有成为其他家养子的。由松平定信（田安家）和德川昭武（清水家）等例子来看，如果成为其他家养子的机会和状况适当的话，宁可让御三卿家有可能会变成“明屋敷”状态，也会优先让御三卿的家族成员去成为其他家的养子。