侍所为日本镰仓时代时代由源赖朝设立的的军事及警察机关，源赖朝在举兵进击平氏之后，于公元1180年11月在镰仓设立一种政治性质的机关──侍所，其职务平时为统率召集家臣（御家人）及处分罪犯；战时则统领军务及奉行军令，权力相当大，是为武士抬头的表征也是幕府政治的滥觞。

和田义盛为第一任侍所长官（称为别当）。

室町时代的侍所同样掌管军事与警察机构，负责京都内外的警卫和刑事裁决。长官称为侍所头人，由赤松氏、一色氏、山名氏和京极氏轮流担任，为幕府中仅次于管领的职务，并列为“三管四职”。