云梯是攀援登高工具的一种，古代属于战争器械，用于攀越城墙攻城。

云梯的发明者是中国春秋时期的鲁国的公输般。《战国策》中：“公输般为楚设机。”《吕氏春秋》中：“公输般为高云梯，欲以攻守。”，公输般曾为楚王造云梯，由3部分构成：车轮、梯身和梯顶水陆攻战纹鉴，底部的车轮可令云梯自由移动，梯顶端装有钩，可保护云梯免遭破坏。《淮南子·兵略》训许慎注：“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中。”唐朝时的云梯梯身主梯采用了固定式，缩短了架梯时间。攻城时将梯身停靠城墙下，并增加活动式“上城梯”，便可攻城，谓之“飞云梯”，底部“以大木为床，下置六轮”，从而减少了架梯的危险，免遭受敌军破坏。杜佑《通典·兵十三》：“以大木为床，下置六轮，上立双牙，牙有栓，梯节长丈二尺。有四恍，恍相去有三尺，势微曲，递互相检，飞于云间，以窥城中。……有上城梯，首冠双辘轳，枕城而上，谓之飞云梯。”建中四年(783年），浑瑊守奉天（今陕西乾县），造云梯，“阔数十丈，以巨轮为脚”，并“施湿毡生牛革，多悬水囊以为障”,“两旁构木为庐，冒以牛革”（《旧唐书·浑瑊传》）。宋朝时的云梯结构有了更大的变化，云梯采用了折叠式的梯身，梯底增添了防护设施。《武经总要·攻城法》记载：“云梯以大木为床，下施六轮，上立二梯，各长丈余，中施转轴，四面以生牛皮为屏蔽，内以人推进，及城则起飞梯于云梯之上。”此外，更减低了梯身在攻城时的危险，增加了云梯的稳定性。明朝以后，云梯因为笨重的问题，因而渐渐地被废弃。

据《墨子・公输》的记载，在中国战国时代初年的时候，楚国(楚惠王)想重新恢复霸权，打算去攻打宋国。楚惠王重用工匠鲁班公输般，他设计了云梯用来攻打宋国。墨子请见楚惠王设法阻止这场战争，楚惠王拒绝放弃攻打宋国。墨子继续设法说服楚惠王，于是模拟战事，楚惠王用云梯攻城，墨子就用火箭烧云梯。楚惠王再用撞车撞城门，墨子就用石头砸撞车。楚惠王用地道，墨子则用烟熏。楚惠王知道没有打胜宋国的希望，便决定不进攻宋国了。《墨子·公输》中：“子墨子解带为城，以牒为城，公输盘九设攻城之机变，子墨子九拘之。公输盘之攻械尽，子墨子守圉有余。”这件事件引申出成语墨守成规。

后来三国时期蜀汉丞相诸葛亮北伐曹魏，进攻陈仓时，其云梯、冲车等攻城具也遭到守将郝昭类似的抵抗，最终无功而返。

在古代，云梯是属于战争器械，用于攀越城墙攻城的用具，是春秋时期的鲁国公输般所发明的。在现代的用途则是在发生火警时用来拯救困在建筑物里的人，主要做消防和抢险等用途。

目前，能够制造消防云梯车的厂家约有百家。普通的消防云梯车高度为30至50米，更可高达60至70米，台湾最高的消防云梯车高度为72米，中国最高的消防云梯车高度为101米，香港的云梯车一般最高只有53米，大约最多只上到18层楼。目前世界最高的消防云梯车是芬兰消防工厂Bronto Skylift制造的，名为擎天抢险消防平台云梯车，这款消防云梯车最高可升至112米的高度，可以旋转360度，其安全工作负载更高达400公斤，代表了现代最高水准的消防技术。

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  美国纽约的消防云梯车
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  瑞典的消防云梯车
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  台湾的消防云梯车

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