การลูกเสือ (อังกฤษ: scouting) ได้อุบัติขึ้นเป็นแห่งแรกของโลก โดยโรเบิร์ต เบเดน โพเอลล์ บารอนที่ 1 เบเดน โพเอลล์ (Robert Baden-Powell, 1st Baron Baden-Powell) หรือ "บี-พี" (B-P) ที่สหราชอาณาจักร เมื่อ ค.ศ. 1907 สืบเนื่องจากการรบกับพวกบัวร์ (Boer) ในการรักษาเมืองมาฟิคิง (Mafeking) ที่แอฟริกาใต้ในปี 1901 ซึ่งบี-พี ได้ตั้งกองทหารเด็กให้ช่วยสอดแนมการรบ จนรบชนะข้าศึกเมื่อกลับไปสหราชอาณาจักร ในปี 1907 จึงได้ทดลองนำเด็กชาย 20 คน ไปอยู่ค่ายพักแรมที่เกาะบราวน์ซี (Brownsea Islands) ซึ่งได้ผลดีตามที่คาดหมายไว้ใน ค.ศ. 1908 บี-พี จึงได้ตั้งกองลูกเสือขึ้นเป็นครั้งแรกของโลก ที่สหราชอาณาจักร

การลูกเสือเกิดขึ้นในสหราชอาณาจักรเป็นแห่งแรกในโลก เมื่อ พ.ศ. 2451 โดยพลโท ลอร์ด เบเดน เพาเวลล์ (Lord Baden Powell) หรือ B-P มูลเหตุจูงใจที่ตั้งกองลูกเสือขึ้นมาก็คือ ท่านไปรับราชการทหารโดยไปรักษาเมืองแมฟิคิง (Mafeking) อันเป็นเมืองขึ้นของสหราชอาณาจักรในสหภาพแอฟริกาใต้ ขณะนั้นเกิดสงครามขึ้นกับพวกบัวร์ (Boer)

ในการผจญศึกใหญ่คราวนั้น ท่านได้ฝึกเด็กขึ้นหน่วยหนึ่ง เพื่อช่วยราชการสงคราม เช่น เป็นผู้สื่อข่าว สอดแนม รักษาความสงบเรียบร้อยภายใน รับใช้ในการงานต่างๆ เช่น ทำครัวเป็นต้น ปรากฏว่าได้ผลดีมาก เพราะเด็กที่ได้รับการฝึกเหล่านั้นสามารถปฏิบัติหน้าที่ที่ใช้รับมอบหมายได้อย่างเข้มแข็งว่องไว ได้ผลดีไม่แพ้ผู้ใหญ่และบางอย่างกลับทำได้ดีกว่าผู้ใหญ่เสียอีก

เมื่อท่านกลับจากราชการสงครามเมืองมาฟฟิคิงแล้ว ท่านได้ร่างโครงการอบรมเด็กขึ้น มีหลักการคล้ายลูกเสือในปัจจุบัน ต่อมาในปี พ.ศ. 2450 ท่านได้ทดลองตั้ง Boy Scout ขึ้นเป็นกองแรกที่ เกาะบราวน์ซี ไอแลนด์ (Brown Sea Island )โดยเกลี้ยกล่อมเด็กที่เที่ยวเตร่อยู่ในที่ต่างๆ มาอบรมแล้วท่านได้คอยคุมการฝึกตามโครงการด้วยตนเอง และได้ผลดีสมความมุ่งหมายทุกประการจึงทำให้เกิดความบันดาลใจ ในอันที่จะขยายกิจการให้กว้างขวางออกไปในวันข้างหน้า

พอถึงปี พ.ศ. 2455 รัฐบาลสหราชอาณาจักรได้ประกาศรับรองฐานะของลูกเสือเป็นทางการพร้อมกับออกกฎหมายคุ้มครองให้ด้วย จากนั้นการลูกเสือของบริติชก็เจริญแพร่หลายออกไปเป็นลำดับมา

คติพจน์ที่ท่านลอร์ดบาเดนเพาเวลล์ได้ให้ไว้แก่ลูกเสือก็คือ BE PREPARED (จงเตรียมพร้อม)

หนังสือ Scouting for boys พิมพ์ออกจำหน่ายทั้งหมด 6 เล่มและประเทศต่างๆที่มีกิจการ Scout ก็มักเคยพิมพ์ออกเผยแพร่สำหรับผู้ที่สนใจรวมทั้งประเทศไทยด้วย

ต่อมา พลโท โรเบิร์ต เบเดน โพเอลล์ ได้รับการแต่งตั้งให้เป็น บารอน ซึ่งบรรดาศักดิ์นี้พระราชทานโดยสมเด็จพระเจ้าจอร์จ ที่ 5 เเห่งสหราชอาณาจักร ในปี พ.ศ. 2472 ทำให้เขาเป็นสมาชิกสภาขุนนาง ซึ่งตามประเพณีของบริติชผู้ที่ได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์ ตั้งแต่บารอนขึ้นไป จะต้องมีชื่อสถานที่ต่อท้าย ซึ่งเขาเลือกเอา กิลเวลล์ (Gil Well Park) ที่เป็นชื่อของศูนย์ฝึกอบรมผู้บังคับบัญชาลูกเสือนานาชาติ ทำให้เขาได้ชื่อตามบรรดาศักดิ์ว่า บารอน เบเดน โพเอลล์ แห่ง กิลเวลล์ แต่คนทั่วไปมักนิยมเรียก ลอร์ด เบเดน โพเอลล์ ในการชุมนุม Scout ครั้งแรกของโลกในปี พ.ศ. 2463 ที่ประชุมผู้แทน Scout จากประเทศต่างๆ ก็ประกาศให้เขาเป็นประมุขของ Scout ตลอดกาล และทุกคนเรียกท่านอย่างย่อๆว่า B-P

ลอร์ด เบเดน โพเอลล์ ( บี.พี. ) ชาวบริติช สหราชอาณาจักร (เกิด 22 กุมภาพันธ์ ค.ศ. 1857) ในวัยเด็กโพเอลล์ ชอบท่องเที่ยวพักแรม จึงรักธรรมชาติ ชอบร้องเพลง และมีความรู้ในการใช้แผนที่เป็นอย่างดี เมื่ออายุ 19 ปี ได้รับราชการทหารเป็นร้อยตรี ไปประจำการ ณ อาณานิคมบริติชราชและแอฟริกา โพเอลล์เป็นทหาร มีเงินเดือนน้อยจึงรู้จักใช้จ่ายอย่างประหยัด เข้มแข็งและอดทน หลังจากปลดประจำการแล้ว ได้นำประสบการณ์ตอนเป็นทหาร เช่น การฝึกสอนเด็กๆ ให้รู้จักทำหน้าที่เป็นผู้สื่อข่าว และเป็นผู้บำเพ็ญประโยชน์ มาพัฒนาแนวคิดเป็นขบวนการลูกเสือ โดยในปี 1907 โพเอลล์ได้รวบรวมเด็ก 20 คน ให้ไปอยู่กับเขาที่เกาะบราวน์ซี ในช่องแคบอังกฤษ ซึ่งนับเป็นการพักแรมครั้งแรกของลูกเสือ และต่อมาได้มีการก่อตั้งกองลูกเสือขึ้นอย่างจริงจัง โพเอลล์ใช้ชีวิตในบั้นปลายอยู่ที่เคนยา แอฟริกาในช่วงอายุ 80 ปี และเสียชีวิต เมื่อวันที่ 8 มกราคม ค.ศ. 1942 ที่ประเทศเคนยา

พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้ทรงพระราชทานกำเนิดลูกเสือไทยขึ้นเมื่อวันที่ 1 กรกฎาคม พ.ศ. 2454 (ค.ศ. 1911)โดยทรงตั้งกองลูกเสือกองแรกขึ้นที่โรงเรียนมหาดเล็กหลวง (วชิราวุธวิทยาลัย ในปัจจุบัน) และจัดตั้งกองลูกเสือตามโรงเรียน ต่าง ๆ ให้กำหนดข้อบังคับลักษณะปกครองลูกเสือขึ้น รวมทั้งพระราชทาน คำขวัญให้ลูกเสือว่า “เสียชีพ อย่าเสียสัตย์ ”

กิจการลูกเสือในประเทศไทยยังคงได้รับการสืบสานให้เจริญก้าวหน้ามาโดยลำดับนับจนปัจจุบัน โดยมี พระบาทสมเด็จพระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงเป็นประมุขคณะลูกเสือแห่งชาติ สมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวง สมเด็จเจ้าฟ้าฯ กรมพระศรีสวางควัฒน วรขัตติยราชนารี และ พระเจ้าวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าโสมสวลี กรมหมื่นสุทธนารีนาถ ทรงเป็นองค์อุปถัมภ์คณะลูกเสือแห่งชาติ

ลูกเสือ คือ เยาวชนชายและหญิงอายุระหว่าง 6 – 25 ปี (25 ปี สำหรับนักศึกษาที่เรียนครู)ที่รับการฝึกอบรมตามหลักสูตรวิชาลูกเสือ โดยยึดมั่นในหลักการ (Principle) วิธีการ (Method) และวัตถุประสงค์ (Purpose) ของการลูกเสือ (Scouting) อย่างเคร่งครัดตามพระราชบัญญัติลูกเสือ พ.ศ. 2551 และข้อบังคับคณะลูกเสือแห่งชาติว่าด้วยการปกครอง หลักสูตรและวิชาพิเศษลูกเสือ พ.ศ. 2509 ได้กำหนดประเภทและเหล่าลูกเสือว่า ลูกเสือมี 4 ประเภท คือ สำรอง สามัญ สามัญรุ่นใหญ่ วิสามัญ และอาจจัดให้มีลูกเสือเหล่าสมุทร และลูกเสือเหล่าอากาศได้ สำหรับลูกเสือที่เป็นหญิง อาจใช้ชื่อเรียกว่า เนตรนารี หรือชื่ออื่นซึ่งได้รับความเห็นชอบจากคณะกรรมการบริหารลูกเสือแห่งชาติให้หมายถึง ลูกเสือที่เป็นหญิงด้วย

1. ลูกเสือสำรอง (Cub Scout) อายุ 7 – 9 ปี คติพจน์: ทำดีที่สุด (Do your best)

2. ลูกเสือสามัญ (Scout) อายุ 10 - 12 ปี คติพจน์: จงเตรียมพร้อม (Be prepared)

3. ลูกเสือสามัญรุ่นใหญ่ (Senior Scout) อายุ 13 – 15 ปี คติพจน์: มองไกล (Look wide)

4. ลูกเสือวิสามัญ (Rover) อายุ 16 - 25 ปี คติพจน์: บริการ (Service)

• คณะลูกเสือแห่งชาติ