Joseph Rogers Underwood, född 24 oktober 1791 i Goochland County, Virginia, död 23 augusti 1876 i Bowling Green, Kentucky, var en amerikansk jurist och politiker (whig). Han representerade delstaten Kentucky i båda kamrarna av USA:s kongress, först i representanthuset 1835–1843 och sedan i senaten 1847–1853.

Underwood studerade juridik och deltog som löjtnant i 1812 års krig. Han arbetade sedan som advokat i Glasgow, Kentucky. Han flyttade 1823 till Bowling Green. Han tjänstgjorde som domare i en appellationsdomstol 1828–1835.

Underwood blev invald i representanthuset i kongressvalet 1834. Han omvaldes tre gånger och bestämde sig sedan för att inte ställa upp till omval i kongressvalet 1842. Han efterträdde 1847 James Turner Morehead som senator för Kentucky. Han efterträddes 1853 som senator av John Burton Thompson.

Underwood avled 1876 och gravsattes på Fairview Cemetery i Bowling Green. Sonsonen Oscar Underwood representerade delstaten Alabama i båda kamrarna av USA:s kongress.

• Biographical Directory of the United States Congress
• Political Graveyard
• Joseph R. Underwoods grav på Find A Grave (engelska)

v • r Ledamöter av USA:s senat från Kentucky Klass 2 Brown • Thruston • Clay • Bibb • Walker • Barry • Hardin • Crittenden • Johnson • Bibb • Crittenden • Morehead • J.R. Underwood • Thompson • Powell • Guthrie • McCreery • Stevenson • Beck • Carlisle • Lindsay • Blackburn • Paynter • James • Martin • Stanley • Sackett • Robsion • Williamson • M.M. Logan • Chandler • Stanfill • Cooper • Chapman • T.R. Underwood • Cooper • Barkley • Humphreys • Cooper • Huddleston • McConnell Klass 3 Edwards • Marshall • J. Breckinridge • Adair • Clay • Pope • Bledsoe • Talbot • W. Logan • Talbot • Rowan • Clay • Crittenden • Metcalfe • Clay • Meriwether • Dixon • Crittenden • J.C. Breckinridge • Davis • Machen • McCreery • Williams • Blackburn • Deboe • McCreary • Bradley • Camden • Beckham • Ernst • Barkley • Withers • Clements • Morton • Cook • Ford • Bunning • Paul