Terestriálna planéta alebo terestrická planéta je doslova Zemi podobná planéta. Má pevný povrch, relatívne nízku hmotnosť a vysokú hustotu, pomalú rotáciu, vysoký obsah železa a ťažkých kovov. V raných až neskorých obdobiach jej roztavené kovové jadro (zväčša zo železa a niklu) vytvára magnetické pole.

Terestriálne planéty niekedy obklopuje atmosféra. Tá rozdiel od atmosféry joviálnych planét vzniká až druhotne odplynením vnútra telesa. Za určitých podmienok sú vhodné pre vznik života.

V slnečnej sústave obiehajú Slnko štyri terestriálne planéty. Sú to zároveň štyri planéty nachádzajúce sa najbližšie k Slnku: Merkúr, Venuša, Zem a Mars. Najväčšia z nich je Zem, najmenší Merkúr, ktorý je zároveň aj najmenšou planétou slnečnej sústavy. Všetky štyri majú atmosféru, aj keď atmosféra Merkúra je veľmi riedka. Medzi terestrické objekty možno zaradiť aj niektoré veľké mesiace planét, napríklad Titan alebo Ganymedes. Hlavným predstaviteľom terestrických planét je planéta Zem.