Колёсная формула — условное обозначение общего числа колёс транспортного средства и числа ведущих колёс двумя числами^[1]:

[общее число колёс] × [число ведущих колёс],

при этом спаренные колёса на одной полуоси учитываются как одно колесо^[2]. Например, колёсная формула 6 × 4 означает, что автомобиль имеет 6 колёс, 4 из которых — ведущие (например, ЗИС-6). Автомобиль, обладающий полным приводом, имеет колёсную формулу, где оба числа одинаковы (4 × 4, 6 × 6, 8 × 8, 10 × 10 и т. д.). Для многоосных автомобилей в колёсной формуле иногда указывают количество управляемых колёс, способных к повороту (например, 16 × 16 / 12). В этом случае третье число отделяется косой чертой.

В том случае, если третья цифра — 2 или 1 и отделена от второй цифры точкой, то она указывает на тип ошиновки ведущей оси. Если используется цифра 2, значит, ведущая задняя ось (оси, тележка) имеет двускатную ошиновку, а цифра 1 указывает, что все колёса односкатные, таким образом, для двухосных грузовых автомобилей и автобусов применяются формулы 4 × 2.1 (например, автомобиль ГАЗ-2752), 4 × 2.2 (автомобиль ГАЗ-3307, автобус ЛиАЗ-677), 4 × 4.2 (автобус ПАЗ-3206), 4 × 4.1 (УАЗ-2206, ГАЗ-66-11). Для трёхосных автомобилей применяются формулы 6 × 4.2 (например, МАЗ-64226), 6 × 4.1, 6 × 6.2 (лесовоз КрАЗ-643701), 6 × 6.1 (КамАЗ-43101), 6 × 2.2 (тягач «Мерседес-Бенц-2235»). Для четырёхосных — 8 × 4.2, 8 × 4.1, 8 × 8.2, 8 × 8.1 (МАЗ-537).^[3]

Для сочленённых автобусов в формулу введена четвёртая цифра 1 или 2, отделённая от третьей цифры точкой. Цифра 1 указывает на то, что ось прицепной части автобуса имеет односкатную ошиновку, а цифра 2 — что имеет место двускатная ошиновка. Таким образом, для сочленённых автобусов применяются формулы 6 × 2.2.1 («Икарус-280d») и 6 × 2.2.2 («Икарус-283.00»).^[3]

Также колёсной формулой называют осевую формулу локомотива^[1].

Впервые попытка создать многоосный автомобиль была предпринята в 1898 году^[2]. В СССР первым серийным многоосным (с колёсной формулой 6 × 4) автомобилем был ЯГ-10 грузоподъёмностью 8 т, выпускавшийся с 1932 года^[2].

Привод 4 × 4: первый патент на паровой автомобиль с приводом всех колес 4 × 4 получил в 1893 году английский инженер Брама Джозеф Диплок и сделал один экземпляр, в 1900 году Фердинанд Порше поставил на каждое колесо своего электромобиля по двигателю, а самым первым автомобилем традиционной конструкции с приводом 4 × 4 стал Spyker 60 HP 1903 года^[4].

Наибольшая колёсная формула, реализованная в серийно выпускавшемся изделии: 16 × 16 / 12 (шасси МЗКТ-79221 в составе ракетного комплекса стратегического назначения «Тополь-М»).

Наибольшая колёсная формула, реализованная в штучно выпускавшемся изделии: 24 × 24 / 16 (МАЗ-7907).

Колёсные формулы грузовиков производства СССР и СНГ.

• 
  ГАЗ-66 (4 × 4)
• 
  КАМАЗ 55111 (6 × 4)
• 
  Урал-5323 (8 × 8 / 4)
• 
  LVSR^[англ.] (10 × 10 / 8)
• 
  МАЗ-547В (12 × 12 / 6)
• 
  МАЗ-7917 (14 × 12 / 6)
• 
  МЗКТ-79221 (16 × 16 / 12)
• 
  МАЗ-7907 (24 × 24 / 16)

• Трёхосные автомобили МАЗ-515 и МАЗ-516 имели колёсную формулу 6 × 2, вторая ось была подъёмной.
• Карьерный самосвал Oshkosh M911 грузоподъёмностью 40 тонн имеет колёсную формулу 8 × 6, вторая ось подъёмная, постоянный полный привод на передний мост и на заднюю тележку (третья и четвёртая ось).