O Presídio de Palmela localizava-se na margem direita do rio Guaporé, guarnecendo a fronteira, possivelmente no atual município de Costa Marques, no atual estado de Rondônia, no Brasil.

De acordo com SOUSA (1885), trata-se de um Presídio estabelecido ao final do século XVIII por determinação do 4º governador e Capitão-general da Capitania de Mato Grosso, Luís de Albuquerque de Melo Pereira e Cáceres, para defesa da navegação e comércio entre o Mato Grosso e a capitania do Pará (op. cit, p. 139-140). Certamente dotado de fortificação ligeira ou entrincheiramento, outros autores sobre o tema não chegam a referi-lo.

• BARRETO, Aníbal (Cel.). Fortificações no Brasil (Resumo Histórico). Rio de Janeiro: Biblioteca do Exército Editora, 1958. 368p.
• GARRIDO, Carlos Miguez. Fortificações do Brasil. Separata do Vol. III dos Subsídios para a História Marítima do Brasil. Rio de Janeiro: Imprensa Naval, 1940.
• SILVA, Jovam Vilela da. A lógica portuguesa na ocupação urbana do território mato-grossense. História & Perspectivas. Uberlândia: nº 24, jan.-jun. 2001.
• SOUSA, Augusto Fausto de. Fortificações no Brazil. RIHGB. Rio de Janeiro: Tomo XLVIII, Parte II, 1885. p. 5-140.

• Fortificações da Amazônia
• Lista de fortificações em Rondônia

• Presídio de Palmela in Fortalezas.org

• Portal de Rondônia