Skjoldafjorden er en del av Hervikfjorden og Boknafjorden på grensen mellom kommunene Tysvær og Vindafjord i Rogaland. Denne delen av fjorden starter like nord for Borgøya og strekker seg rett nordover til tettstedet Skjold.^[1]

Fjorden har innløp ved Slogvikøya ved Slogvik og et lite stykke lenger nord stikker den nesten 2,5 km lange Romsalandsvågen seg vestover. Videre nordover ligger Skjoldastraumen. Dette er et svært smalt stykke av fjorden, bare omtrent 15 meter, og her krysser fylkesvei 515 fjorden over to broer. Midt i dette sundet ligger en liten holme som bare blir kalt Holmen. Den sterke strømmen i det smale sundet skapte tidligere problemer for skipsfarten, derfor ble Skjoldastraumen sluser bygd i 1908. Slusene er Norges eneste saltvannssluse som fortsatt er i bruk.

Lenger nord blir fjorden videre og sør for Skjold deler fjorden seg i flere retninger. En del snur seg sørvestover og fortsetter som Grindafjorden på andre siden av Nesøya. Den andre delen går østover forbi Otertangen og deler seg i buktene Frøvika i nord og Langalandsvika i sør. Fra innløpet i sør og inn til bunnen av Langalandsvika er fjorden 15 kilometer lang. Inkludert Grindafjorden er den 24 kilometer lang, mens hele fjordsystemet fra innløpet til Hervikfjorden til bunnen av Grindafjorden er 38 kilometer langt.