Erfjorden er en fjordarm av Boknafjorden i Suldal og Hjelmeland kommune i Rogaland. Den er en fortsettelse av Jelsafjorden i vest og strekker seg 12 kilometer inn til Erfjord. Fra Erfjord fortsetter fjorden 4 kilometer videre nordover som Tyssefjorden, slik at den totale lengden blir 16 kilometer.

Fjorden har innløp mellom Lygnes i Hjelmeland på sørsiden og Landsnes i Suldal på nordsiden. Nord for innløp ligger Økstrafjorden, mens Ombofjorden ligger i sørvest. Fire kilometer inn i fjorden strekker Bogsfjorden seg nordover til vestsiden av Erfjord. Et par kilometer lenger øst deler Erfjorden seg i flere deler. Nordover fortsetter fjorden videre som Erfjorden og i øst stikker Kilaneset ut i fjorden. På nordsiden av neset ligger Kilavågen, mens Midtvågen ligger på sørsiden. Eidavågen er en bukt som går sørover. Fra bunnen av Eidavågen er det bare et 750 meter bredt eid over til nordsiden av Jøsenfjorden.^[1]

Den nordgående delen av Erfjorden går inn til bygden Erfjord, som nå ligger på vestsiden av fjorden. Erfjord ligger på et smalt eid, som bare er 250 meter bredt på det smaleste. Vest for Erfjord ligger enden av Bogsfjorden. På østsida av Erfjorden ligger tettstedet Hålandsosen. Rett nord for Hålandsosen ligger Hålandssundet der Riksveg 13 krysser fjorden på Erfjord bru. Sundet markerer også innløpet til Tyssefjorden som ender opp ved grenden Tysse. Tyssefjorden er smal med bratte fjordsider på begge sider. På østsiden stiger fjordsiden nesten 600 meter rett opp til Sørhusheia (595 moh).