Karaļa Prūsija (vācu: Königliches Preußen, poļu: Prusy Królewskie) jeb Rietumprūsija (latīņu: Prut(h)enia Occidentalis, Prussia Occidentalis) bija autonoma Polijas karaļvalsts (no 1466), vēlāk Polijas-Lietuvas kopvalsts (no 1569) daļa seno prūšu (agrāko Kulmas, Pamedes un Varmijas zemju) un Pomerānijas teritorijā līdz Polijas dalīšanai 1772. gadā, kad tā kļuva par Prūsijas karalistes daļu.

Mūsdienās tā pilnībā ietilpst Polijas sastāvā, bet ir sadalīta starp Kujāvijas-Pomožes, Pomožes un Varmijas-Mazūrijas vojevodistēm.

Pēc Vācu ordeņa sakāves Grunvaldes kaujā un Trīspadsmitgadu karā 1466. gadā daļa no agrākās Vācu ordeņa valsts pakļāvās Polijas karalim Kazimiram IV Jagaiļa dēlam kā "Karaļa Prūsija" ar personālūnijas statusu, bet atlikusī daļa 1525. gadā pārtapa par vasaļvalsti Prūsijas hercogisti (zīmīgi, ka pēc 1561. gada Viļņas ūnijas noslēgšanas dibinātā Kurzemes un Zemgales hercogiste tiesību ziņā tika pielīdzināta Prūsijas hercogistei, bet pārējā Livonijas ordeņa valsts un bīskapiju teritorija tika nodēvēta par Pārdaugavas Livonijas hercogisti, kas atradās personālūnijā ar Lietuvu un tās nākamajiem valdniekiem).

• Varmijas bīskapija (latīņu: Episcopatus Warmiensis, vācu: Fürstbistum Ermland, poļu: Księstwo Warmińskie), galvaspilsēta Heilsberga;
• Kulmas vaivadija (latīņu: Palatinatus Culmensis, vācu: Woiwodschaft Kulm, poļu: Województwo chełmińskie), galvaspilsēta Kulma;
• Marienburgas vaivadija (latīņu: Palatinatus Marienburgensis, vācu: Woiwodschaft Marienburg, poļu: Województwo malborskie), galvaspilsēta Marienburga;
• Pomerānijas vaivadija (latīņu: Palatinatus Pomeranensis, vācu: Woiwodschaft Pommern, poļu: Województwo pomorskie), galvaspilsēta Šēneka (Schöneck).

Vaivadijas bija sadalītas distriktos (vācu: Landkreis, poļu: Powiat).

• Detaillierte Karte beider Teile Preußens um 1635 (Preußen königlichen Anteils und Herzogtum Preußen)