Penetracija (lot. penetratio – „prasiskverbimas“; arba imisija, lot. immissio – „įleidimas“) – kūno dalies (dažniausiai varpos) arba daikto įstūmimas į makštį arba išangę, taip pat varpos įstūmimas į burną. Įprastai vyksta sueities metu. Penetracija taip pat yra vadinama ne lytinių organų ar daiktų įkišimas į makštį arba išangę, pavyzdžiui, pirštų (fingeringas), sekso žaislų ir kt.^[1]

Moteriai pirmoji penetracija dažniausiai sutampa su defloracija. Penetracija gali būti skausminga moteriai, ir tai labiausiai priklauso nuo to, kiek yra prasiplėtusi makštis ir ar pakankama makšties lubrikacija, todėl prieš penetraciją dažnai yra atliekamos glamonės. Vyrui įvedus varpą į makštį, paprastai atliekamos frikcijos.

Išprievartavimo ar išžaginimo metu itin griežtai baudžiamas lytinis aktas, neatsižvelgiant į penetracijos gylį ar trukmę. Apibrėžimas aiškiau pateikiamas JK lytinių nusikaltimų akte, kuriame aprašant seksą su nepilnamečiais, penetracija įvardijama kaip varpos arba daikto įstūmimas į makštį arba varpos įstūmimas į burną.^[2] LR baudžiamasis kodeksas, XXI skyriuje aprašydamas lytinius nusikaltimus, penetracijos neįvardija.^[3]

Priklausomai nuo būdo, pagrindinės penetracijos formos yra:

• vaginalinis seksas – varpos įstūmimas į makštį;
• analinis seksas – varpos įstūmimas į išangę;
• oralinis seksas – varpos įstūmimas į burną.

• Pagrindinės penetracijos formos Édouard-Henri Avril (1849–1928) piešiniuose
• 
  Vaginalinis seksas
• 
  Oralinis seksas
• 
  Analinis seksas