Konsep sensus fidelium (atau kadang-kadang disebut juga sensus fidei) dalam ajaran Katolik Roma dapat secara tersirat ditelusuri kembali pada zaman Bapa-bapa Gereja awal. Secara harafiah, sensus fidelium berarti "pikiran umat" (sementara sensus fidei berarti "pikiran iman").

Walau kebanyakan doktrin dan teologi ajaran Katolik berasal dari kitab suci atau dibentuk oleh tingkatan atas dalam hierarki gereja, sensus fidelium tumbuh dari bawah, dari kepercayaan kebanyakan umat, yang diilhami oleh Roh Kudus yang ditinggalkan oleh Yesus Kristus di dunia ini untuk membimbing para umat kebanyakan dalam kerangka Gereja Katolik Roma.