Legionarioa (latinez: legionarius), erromatar legioko partaidea zen. Hau, orohar, 15 urtetik gorako erromatar hiritarrek osatuta zegoen. Legionario baten soldadutzaren iraupena, Errepublika goiztiar garaian, kanpaina militarrarena zen. K. a. II. mendean, gehienezko zerbitzua 16 kanpainatakoa izan behar zela ezarri zen. Marioren aldaketen ondoren, zerbitzuaren iraupena, 25 urtean ezarria geratu zen, eta 20ra laburtu zen Augustoren agintaldian. Bere zerbitzuengatik soldata bat jasotzen zuen, eta, bere soldadutza amaitu ondoren, lurrak, edo, Augustogandik hasita, Aerarium Militarisak ordaindutako diru kopuru bat.

Legionarioa bi xabalinekin armatuta egon ohi zen (bata astuna, pilum, pluralez pila, eta bestea arina), ezpata bat (gladiusa), eta, Tiberioren agintaldi arte, sastakai bat (pugio). Bere babeserako kasko bat (galae), eraztun bat (lorica hamata), armajantzi xafladun bat (lorica segmentata) edo armajantzi ezkatadun bat (lorica squamata), eta laukizuzen formako ezkutu bat (scutum) zeramatzan. Azken honek babes metaliko bat zeraman eskuaren posiziorako. Euren ekipamendua sandalia pare batek (caligae) eta bizkar zorro batek (sarcina) osatzen zuten.

Euren ezaugarri garrantzitsu bat, askotan handiagoak eta hobeto ekipatuak zeuden armaden aurka borroka egin behar izaten baitzuten, gorputz oso diziplinatu baten zati osatzea zen (exercitum), bai mugimendu militarrak modu zehatzean egiteko, bai dortokarako eta bai ingeniaritza militarreko lanean aritzeko ere (kanpamentu, harresi eta gotorleku eraikitzea) eta lan publikoetan (bideak, zubiak, akueduktuak).

Geroztik, legionario deitu dira historiako hainbat gorputz militarretako kideak. Adibidez: Frantziako Atzerritar Legioa, Espainiar Legioa eta Poloniar Legioa osatzen duten militarrak.