Un miliario o piedra miliar, palabra proveniente del latín miliarium,^[1]​ es una columna cilíndrica, oval o paralelepípeda que se colocaba en el borde de las calzadas romanas para señalar las distancias cada mil passus (pasos dobles romanos) es decir, cada milla romana, lo que equivale a una distancia de aproximadamente 1480 metros. El conocido como miliario áureo era el que estaba destinado a indicar la distancia desde Roma a uno de los extremos del Imperio, recibiendo dicho nombre por las letras doradas elaboradas con bronce e incrustadas.^[1]​

Solían ser de granito, con una base cúbica o cuadrada y medía entre 2 y 4 m de altura, con un diámetro de 50 a 80 cm.

Los primeros miliarios conocidos datan del período final de la República romana, pero la inmensa mayoría de los conservados fueron realizados bajo el Alto Imperio y, en menor medida, en los siglos III y IV.

La mayor parte de los miliarios llevaban inscripciones grabadas directamente, dependiendo de la importancia de la calzada o de la cercanía o alejamiento de Roma, o de las ciudades de origen y destino. La inscripción constaba siempre de una serie de partes bien definidas:

1. El título completo del emperador bajo cuyo mandato se construía o modificaba la calzada.
2. La distancia hasta Roma o la localidad más importante de la vía.
3. El gobernador y/o la unidad militar responsable de las obras en la calzada.
4. La expresión refecit o reparavit si se trataba de una obra de mantenimiento de la vía.

En el siglo IV, los miliarios perdieron funcionalidad indicativa, transformándose en un elemento de propaganda política de los emperadores.

En el occidente del Imperio, los últimos miliarios fueron realizados en nombre de los coemperadores Teodosio I, Honorio y Arcadio, y, con las invasiones bárbaras y la desintegración del Imperio, cesaron de tallarse al desaparecer el mantenimiento de las calzadas.

En la parte oriental del Imperio, continuaron manteniéndose las vías hasta el siglo VI, aunque los miliarios fueron volviéndose cada vez más raros hasta dejar de ser erigidos, ya que, al estar escritos en latín, perdieron su funcionalidad entre una población que hablaba principalmente griego.

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• Vías Romanas — Ingeniería y técnica constructiva, Isaac Moreno Gallo, 2006. Libro completo en PDF correspondiente al ISBN 84-7790-404-9.
• Repertorio de Caminos de la Hispania Romana, Pórtico librerías 2ª Edición, 2004. Gonzalo Arias.
• «El Miliario Extravagante», de Gonzalo Arias. Mapa-Índice de las Vías Romanas de Hispania, catálogo de vías, índice de mansiones y ciudades de la Hispania romana.
• Epigrafía, referencias del Proyecto de Innovación Anticuarius, Universidad Complutense de Madrid