Senpenetra seksumado estas seksa aktivado kiu normale ne inkludas seksan penetradon. Ĝenerale, ĝi ekskluda la penetrajn aspektojn de la seksa aktivado ene de vagino, anuso aŭ buŝo, sed inkludas diversajn aliajn formojn de seksa kaj neseksa aktivado, kiel frotado, masturbado, reciproka masturbado, kisojn kaj brakumojn. Kelkaj formoj de senpenetra seksumado, ĉefe komprenante "penetradon" kiel penetrado de peniso, povus inkludi penetrajn aspektojn, kiel penetrado de fingroj aŭ lango.

Masturbado signifas seksumado tiel, ke oni ekscitas la seksumilojn proprajn aŭ de alia persono (ne nepre de edz(in)o aŭ koramik(in)o), ne per penetro kun peniso, sed per la mano, per alia organo aŭ per objekto. Kvankam temas pri la sama radiko kaj eĉ verbo, oni ne konfuzu masturbadon kun sinmasturbado.

Ĉi tial, pri melkado aŭ fingrumado vidu ĉe (vira kaj ina) sinmasturbado por pli da detaloj.