Το τσέμπαλο ή παλαιότερα κλειδοκύμβαλο (Ιταλ.:Cembalo), (Γαλλ.:Clavecin), είναι πληκτροφόρο χορδόφωνο μουσικό όργανο, πρόγονος του κατοπινού πιάνου. Το τσέμπαλο κατάγεται από την Ιταλία, ενώ το παλαιότερο τσέμπαλο χρονολογείται από τον 14ο αιώνα.

Όπως και το πιάνο, έχει σχήμα φτερούγας και παίζεται από πληκτρολόγιο με τα δάκτυλα. Οι χορδές του είναι κάθετες ως προς το πληκτρολόγιο και η έκτασή του είναι συνήθως 4 έως 5 οκτάβες. Σε παλαιότερα όργανα παραλείπονται κάποιες νότες στο κατώτερο άκρο της έκτασής του, εξοικονομώντας έτσι χώρο ώστε να μπορεί να παίζει τις πιο βασικές χαμηλές νότες: παράδειγμα: Ντο-ρε-μι (παραλείποντας το ντο και ρε δίεση) και συνεχίζει χρωματικά. Πολλά τσέμπαλα έχουν δύο πληκτρολόγια, το καθένα από τα οποία αντιστοιχεί σε ένα ή περισσότερα σετ χορδών (ρετζίστρα), 8, 4, ή και 16 ποδών. Τα τσέμπαλα κατατάσσονται σε τρεις κύριους τύπους (ιταλικός, γαλλο-φλαμανδικός, γερμανικός κλπ), ο καθένας από τους οποίους έχει ιδιαίτερα κατασκευαστικά, ηχητικά και αισθητικά (εξωτερικά) χαρακτηριστικά.

Το όργανο παράγει ήχο μέσω μηχανισμού που συνδέει τα πλήκτρα με ένα μικρό κάθετο κομμάτι ξύλο, πάνω στο οποίο είναι στερεωμένη μια πένα από φτερό ή σκληρό δέρμα (πλέον οι πένες κατασκευάζονται από βινύλιο). Το πλήκτρο του οργάνου, με την πίεση του δαχτύλου, ενεργεί ως μοχλός πάνω στο ξύλο που ανασηκώνεται, οπότε η πένα τσιμπά τη χορδή κι αφού προκαλέσει τον ήχο ξαναγυρίζει στη θέση της. Στην επαναφορά του πλήκτρου η χορδή σιγάται από ένα κομμάτι τσόχα (σιγαστήρας) που αποτελεί μέρος του μηχανισμού, ενώ σε πολλά όργανα οι μηχανισμοί συνδιάζονται με τέτοιον τρόπο, έτσι ώστε με το πάτημα του κάθε πλήκτρου να ηχεί ταυτόχρονα και το αντίστοιχο πλήκτρο του δεύτερου πληκτρολογίου, ή ακόμη και η χαμηλότερη ή ψηλότερη οκτάβα του εν λόγω πλήκτρου.

Ο ήχος του τσέμπαλου είναι νυκτός και δεν έχει τη δυνατότητα της πολυεπίπεδης αυξομείωσης της έντασης που έχει το πιάνο, ούτε και τη διάρκεια που έχει το εκκλησιαστικό όργανο. Αποτελεί ένα από τα κυριότερα όργανα της εποχής της Αναγέννησης του Μπαρόκ, με πλουσιότατο δικό του (σόλο) ρεπερτόριο, αλλά και ως όργανο συνοδείας (βλ. και μπάσο κοντίνουο).

Η μουσική για το Τσέμπαλο γράφεται σε δύο πεντάγραμμα όπως και του πιάνου.

Παρόμοια όργανα με το Τσέμπαλο είναι:

• Το Σπινέττο, μικρότερης έκτασης, με τραπεζοειδές σχήμα και διάταξη χορδών στις 90° σε σχέση με το πληκτρολόγιο.
• Το Βιργινάλι επίσης μικρότερης έκταση, με ορθογώνιο σχήμα και διάταξη χορδών παράλληλη ως προς το πληκτρολόγιο.

Κυριότεροι συνθέτες για τσέμπαλο: Γ. Σ. Μπαχ, Φ. Κουπρέν, Ντ. Σκαρλάττι, Γκ. Φ. Χαίντελ, Ζ. Φ. Ραμώ, Β. Α. Μότσαρτ και πολλοί άλλοι.