For faster navigation, this Iframe is preloading the Wikiwand page for معادلات نيوتن-أويلر.

معادلات نيوتن-أويلر


في الميكانيكا الكلاسيكية، تهتم معادلات نيوتن-أويلر بوصف الحركة الدورانية لجسم جاسئ (جسم صلب متناهي الأبعاد، تهمل في التشوهات)[1][2] [3][4][5]

تجمع معادلات نيوتن أويلر قوانين أويلر لحركة جسم صلب في معادلة واحدة من 6 عناصر، بوضع العناصر في صفوف وأعمدة المصفوفة. هذه القوانين تربط انتقال مركز ثقل الجسم الصلب عند تعرضة لقوى وعزم (أو أكثر من عزم).

مركز الثقل

[عدل]

في النظام الإحداثي، يمكن تحديد موضع مركز الثقل لجسم ما باستخدام المعادلة التالية:

حيث:

F = هي القوى الكلية المؤثرة على مركز ثقل الجسم.
m = كتلة الجسم.
I3 = مصفوفة وحدة 3×3
acm = تسارع مركز الثقل.
vcm = سرعة مركز الثقل.
τ = العزم الكلي المؤثر على مركز الثقل.
Icm = عزم القصور الذاتي لمركز الثقل.
ω = السرعة الزاوية للجسم.
α = التسارع الزاوي للجسم.

الإسناد

[عدل]

في النظام الإحداثي، عند وجود نقطة P على الجسم غير متزامنة مع مركز الثقل، تكون المعادلات أكثر تعقيدا:

حيث c هي مكان مركز تقل الجسم في الحالة العادية.

تعتبر هاتين المصفوفتين مصفوفة متماثلة منحرفة.

يمثل الطرف الأيسر للمصفوفة مجموع القوى والعزوم المؤثرة على الجسم.

يتم التعبير عن القوى الأساسية بالمصفوفة التالية:

بينما يتم التعبير عن القوة الوهمية بالمصفوفة التالية:[6]

التطبيق

[عدل]

يتم استخدام معادلات نيوتن-أويلر في وصف التركيبات الأكثر تعثيدا (متعددة الأشكال)، وتستخدم في وصف ديناميكيا الأجسام المتصلة بواسطة مفاصل عن طريق استخدام أكثر من مصفوفة.[2][6][7]

انظر أيضا

[عدل]

المصادر

[عدل]
  1. ^ Hubert Hahn (2002). Rigid Body Dynamics of Mechanisms. Springer. ISBN:3-540-42373-7. مؤرشف من الأصل في 2016-05-16.
  2. ^ ا ب Ahmed A. Shabana (2001). Computational Dynamics. Wiley-Interscience. ISBN:978-0-471-37144-1. مؤرشف من الأصل في 2019-12-17.
  3. ^ Haruhiko Asada, Jean-Jacques E. Slotine (1986). Robot Analysis and Control. Wiley/IEEE. ISBN:0-471-83029-1. مؤرشف من الأصل في 2016-05-18.
  4. ^ Robert H. Bishop (2007). Mechatronic Systems, Sensors, and Actuators: Fundamentals and Modeling. CRC Press. ISBN:0-8493-9258-6. مؤرشف من الأصل في 2016-05-01.
  5. ^ Miguel A. Otaduy, مينغ س. لين (2006). High Fidelity Haptic Rendering. Morgan and Claypool Publishers. ص. 24. ISBN:1-59829-114-9. مؤرشف من الأصل في 2016-05-12.
  6. ^ ا ب Roy Featherstone (2008). Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer. ISBN:978-0-387-74314-1. مؤرشف من الأصل في 2014-07-20.
  7. ^ Constantinos A. Balafoutis, Rajnikant V. Patel (1991). Dynamic Analysis of Robot Manipulators: A Cartesian Tensor Approach. Springer. Chapter 5. ISBN:0-7923-9145-4. مؤرشف من الأصل في 2017-11-28.
{{bottomLinkPreText}} {{bottomLinkText}}
معادلات نيوتن-أويلر
Listen to this article

This browser is not supported by Wikiwand :(
Wikiwand requires a browser with modern capabilities in order to provide you with the best reading experience.
Please download and use one of the following browsers:

This article was just edited, click to reload
This article has been deleted on Wikipedia (Why?)

Back to homepage

Please click Add in the dialog above
Please click Allow in the top-left corner,
then click Install Now in the dialog
Please click Open in the download dialog,
then click Install
Please click the "Downloads" icon in the Safari toolbar, open the first download in the list,
then click Install
{{::$root.activation.text}}

Install Wikiwand

Install on Chrome Install on Firefox
Don't forget to rate us

Tell your friends about Wikiwand!

Gmail Facebook Twitter Link

Enjoying Wikiwand?

Tell your friends and spread the love:
Share on Gmail Share on Facebook Share on Twitter Share on Buffer

Our magic isn't perfect

You can help our automatic cover photo selection by reporting an unsuitable photo.

This photo is visually disturbing This photo is not a good choice

Thank you for helping!


Your input will affect cover photo selection, along with input from other users.

X

Get ready for Wikiwand 2.0 🎉! the new version arrives on September 1st! Don't want to wait?